公元10年，古羅馬建筑設(shè)計(jì)師維特魯維斯曾在其工程建筑指南里敘述了一種起重機(jī)械。這類(lèi)機(jī)械設(shè)備有一根船頭，桿頂配有滾輪，由牽索固定不動(dòng)船頭的部位，用電動(dòng)絞盤(pán)帶動(dòng)根據(jù)滾輪的吊索，以吊起來(lái)吊物。

        到15新世紀(jì)，意大利創(chuàng)造發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，才處理這個(gè)問(wèn)題。這類(lèi)QD通用橋式起重機(jī)有根歪斜的懸壁，臂頂配有滾輪，既可調(diào)節(jié)又可轉(zhuǎn)動(dòng)。但直到18新世紀(jì)，人們所采用的各種各樣起重機(jī)械還全是以人力資源或畜力為驅(qū)動(dòng)力的，在吊重、應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)和工作效能上很比較有限。

        18世際后半期，英國(guó)瓦特改善和創(chuàng)造發(fā)明蒸汽發(fā)動(dòng)機(jī)以后，為起重機(jī)械給予了能源標(biāo)準(zhǔn)。1805年，格蘭技術(shù)工程師倫尼為倫敦新船修建了第一批蒸氣起重機(jī)。1846年，英國(guó)的阿姆斯特朗把新堡新船的一臺(tái)蒸氣起重機(jī)改成水力發(fā)電起重機(jī)。

        20世際前期，歐洲逐漸應(yīng)用立式起重機(jī)。

        QD型通用橋式起重機(jī)主要包含起吊機(jī)構(gòu)、運(yùn)作機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和鋼構(gòu)工程等。起吊機(jī)構(gòu)是起重機(jī)的基礎(chǔ)工作中機(jī)構(gòu)，大多數(shù)是由吊式系統(tǒng)軟件和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)成，也是有根據(jù)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)調(diào)節(jié)吊物的。LD電動(dòng)單梁起重機(jī)運(yùn)作機(jī)構(gòu)用于豎向水準(zhǔn)運(yùn)移吊物或調(diào)節(jié)起重機(jī)的工作中部位，一般是由電機(jī)、減速機(jī)、制動(dòng)系統(tǒng)和輪子構(gòu)成。變幅機(jī)構(gòu)只配置在臂架型起重機(jī)上，臂架昂著時(shí)力度減少，俯下時(shí)力度擴(kuò)大，分均衡變幅和非平衡變幅二種。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于使臂架旋轉(zhuǎn)，是由推動(dòng)設(shè)備和回轉(zhuǎn)軸承設(shè)備構(gòu)成。鋼構(gòu)工程是起重機(jī)的框架，關(guān)鍵承重件如電纜橋架、臂架和龍門(mén)架能為箱型構(gòu)造或排架結(jié)構(gòu)，也能為梁端構(gòu)造，有的可以用槽鋼做為支承梁。